? ? ??安川焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能與焊機(jī)和焊接工藝相匹配。焊接機(jī)器人控制的研究已成為自動控制理論中的一個熱點(diǎn)，除了高速、高精度軌跡控制的研究外，基于傳感器信息的各種柔順控制也受到關(guān)注，因?yàn)楹附訖C(jī)器人的動力學(xué)模型非常復(fù)雜，目前大多數(shù)焊接機(jī)器人控制器仍然是基于運(yùn)動學(xué)模型的。當(dāng)然，在設(shè)計焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)時，不僅要考慮國際上重要的發(fā)展趨勢，還要考慮中國的實(shí)際情況。焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計目的是與焊機(jī)及其輔助設(shè)備配合，完成具體或通用的焊接過程，這就要求焊接機(jī)器人和焊機(jī)的硬件和軟件設(shè)計者以及焊接工藝開發(fā)人員相互配合，或?qū)烧呓Y(jié)合起來。

? ? ? 焊接機(jī)器人的計算機(jī)控制系統(tǒng)可分為兩類：一類是使用現(xiàn)成的小型機(jī)或微型計算機(jī)，其操作系統(tǒng)通用，但中斷功能和實(shí)時控制性能差，成本高，體積大。嚴(yán)格來說，該控制系統(tǒng)的二手焊接機(jī)器人主要適用于演示，并且實(shí)驗(yàn)技術(shù)已經(jīng)取得了很大的進(jìn)步。例如，需要根據(jù)對視覺、聽覺、力覺等傳感器的理解來了解外部環(huán)境。第二類是根據(jù)焊接機(jī)器人的動作和生產(chǎn)過程要求專門設(shè)計的微型計算機(jī)，結(jié)構(gòu)緊湊，實(shí)時監(jiān)控和中斷功能強(qiáng)，可靠性高，成本低。目前，國外大多數(shù)工業(yè)焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)都屬于這種軟硬件技術(shù)，一些硬件功能是通過軟件實(shí)現(xiàn)的，大量的控制軟件是固化的。這種專用LSI的研究使得多CPU并行處理結(jié)構(gòu)在一片芯片上，形成了一種特殊的焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式，這是焊接機(jī)器人控制技術(shù)發(fā)展的一個重要趨勢。

? ? ? 電動伺服是目前公認(rèn)的一種良好的驅(qū)動方式。電伺服驅(qū)動的焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)具有能耗低、可靠性高、位置控制容易實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)，伺服控制系統(tǒng)包括電流反饋、速度反饋和位置反饋三個閉環(huán)系統(tǒng)，該軟件用于控制加減速，因此無論焊槍速度如何，啟動和停止都是非?？焖俸头€(wěn)定的，這對于滿足六軸焊接機(jī)器人焊接工藝要求和保證焊接質(zhì)量具有十分重要的意義。