自動(dòng)焊接機(jī)械臂的制作詳解：
第1步：設(shè)計(jì)

起初我看到很多專(zhuān)業(yè)項(xiàng)目由于其復(fù)雜性而無(wú)法實(shí)施。

然后我決定讓自己的產(chǎn)品受到其他項(xiàng)目的啟發(fā)，所以我使用了Google Sketch up 2017 pro。每個(gè)部件都按照特定順序彼此相鄰組裝，如下圖所示。

在組裝之前，我必須測(cè)試零件并選擇合適的烙鐵，這是通過(guò)繪制虛擬精加工項(xiàng)目作為我的指導(dǎo)。

這些圖紙顯示了實(shí)際的精加工壽命尺寸形狀以及每個(gè)零件的正確尺寸，以選擇合適的烙鐵。

第2步：電子零件

1.Stepper Motor 28BYJ-48帶驅(qū)動(dòng)模塊ULN2003

2.Arduino Uno R3

3.MG-90S微型金屬齒輪伺服電機(jī)

4.I2C串行LCD 1602模塊

5.Breadboard

6.跳線

7.Step down Module

8。微伺服電機(jī)金屬齒輪

步驟3：操作和安裝

在工作期間，我遇到了一些障礙，我們必須宣布它。

1。 手臂太重而無(wú)法通過(guò)小型步進(jìn)電機(jī)固定，我們?cè)谙乱话姹净蚣す馇懈畲蛴≈袑⑵涔潭ā?/p>

2. 因?yàn)槟Ｐ陀伤芰喜牧现瞥?，旋轉(zhuǎn)底座的摩擦力很高，運(yùn)動(dòng)也不平滑。

第一個(gè)解決方案是買(mǎi)一個(gè)能夠承受重量和摩擦力的更大的步進(jìn)電機(jī)，我們重新設(shè)計(jì)底座以適應(yīng)更大的步進(jìn)電機(jī)。

實(shí)際上問(wèn)題仍然存在，更大的電機(jī)沒(méi)有固定它，這是因?yàn)槲覀兣赃叺膬蓚€(gè)塑料表面之間的摩擦力無(wú)法調(diào)整鍋百分比。最大旋轉(zhuǎn)位置不是駕駛員可以提供的最大電流。您必須使用制造商顯示的技術(shù)，在這里您可以在轉(zhuǎn)動(dòng)電位器時(shí)測(cè)量電壓。

然后我完全改變了底座設(shè)計(jì)并安裝了帶齒輪機(jī)構(gòu)的金屬齒輪的伺服電機(jī)。

3。 電壓

Arduino板可以通過(guò)直流電源插孔（7 - 12V），USB連接器（5V）或電路板的VIN引腳（7-12V）供電）。通過(guò)5V或3.3V引腳提供電壓繞過(guò)穩(wěn)壓器，我們決定購(gòu)買(mǎi)支持5伏電壓或任何電源的特殊USB電纜。

所以步進(jìn)電機(jī)和其他組件正常工作只需5伏電壓就可以確保零件免受任何問(wèn)題的影響我們將降壓模塊固定下來(lái)。

降壓模塊是一個(gè)降壓轉(zhuǎn)換器（降壓轉(zhuǎn)換器），它是一個(gè)直流到直流電源轉(zhuǎn)換器降壓（同時(shí)升壓電流）從其輸入（電源）到其輸出（負(fù)載），同時(shí)保持穩(wěn)定或電壓。

步驟4：修改

經(jīng)過(guò)一些修改后，我們通過(guò)減少手臂改變了模型的設(shè)計(jì)如圖所示，伺服電機(jī)齒輪的尺寸和制作合適的孔。

在測(cè)試伺服電機(jī)時(shí)，成功地將重量正確旋轉(zhuǎn)180度，因?yàn)樗母吲ぞ匾馕吨鴻C(jī)構(gòu)能夠承受更重的負(fù)載。伺服機(jī)構(gòu)可以輸出多大的轉(zhuǎn)動(dòng)力取決于設(shè)計(jì)因素 - 電源電壓，軸速等。

同樣使用I2c很好，因?yàn)樗皇褂脙蓚€(gè)引腳，你可以將多個(gè)i2c設(shè)備放在同一個(gè)兩個(gè)針腳。例如，您可以在兩個(gè)引腳上擁有多達(dá)8個(gè)LCD背包+ LCD！壞消息是你必須使用‘硬件’i2c引腳。

第5步：焊鐵座或夾持器

夾具

使用金屬齒輪伺服電機(jī)固定，以承受烙鐵的重量。

servo.attach（9， 1000， 2000）;

servo.write （constrain （angle， 10， 160）） ;

起初我們遇到了一個(gè)障礙，那就是電機(jī)振動(dòng)和振動(dòng)，直到我們發(fā)現(xiàn)一個(gè)棘手的代碼來(lái)限制天使。

因?yàn)椴皇撬械乃欧加幸粋€(gè)完整的180度

所以我們編寫(xiě)了一個(gè)測(cè)試來(lái)確定機(jī)械限制的位置。使用servo.write Microseconds而不是servo.write我更喜歡這個(gè)，因?yàn)樗试S你使用1000-2000作為基本范圍。許多伺服系統(tǒng)將支持600到2400之外的范圍。

因此，我們嘗試了不同的值，看看你在哪里獲得了告訴你已達(dá)到極限的嗡嗡聲。然后在你寫(xiě)作時(shí)只能保持在這些限度內(nèi)。你可以在使用servo.attach（pin，min，max）時(shí)設(shè)置這些限制。

找到真正的移動(dòng)范圍，并確保代碼不會(huì)試圖超過(guò)終點(diǎn)，約束（）Arduino功能對(duì)此非常有用。

以下是您可以購(gòu)買(mǎi)USB焊鐵的鏈接：

Mini 5V DC 8W USB電源焊接鐵筆+觸摸開(kāi)關(guān)支架

第6步：編碼

Arduino使用庫(kù)

環(huán)境可以通過(guò)使用庫(kù)進(jìn)行擴(kuò)展，就像大多數(shù)編程平臺(tái)一樣。庫(kù)提供了用于草圖的額外功能，例如，使用硬件或操縱數(shù)據(jù)。在草圖中使用庫(kù)。