一、工業(yè)機(jī)器人簡介?

什么是工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。目前傳祺工廠使用較多的是關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。??

工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成

工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)及控制系統(tǒng)和編程操作系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。

安全作為工作的第一前提，所以我們先說一下工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用——安全篇，后續(xù)還會(huì)推出操作篇、電氣維護(hù)篇、初中高階編程篇等六個(gè)篇章的課程。

二、安全篇：

課程重點(diǎn)

1、了解機(jī)器人危險(xiǎn)類型；

2、掌握機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng)。

（1）機(jī)器人事故案例

一項(xiàng)對OSHA的事故報(bào)告的調(diào)查顯示，1984年到2017年底，已經(jīng)發(fā)生了38起與機(jī)器人相關(guān)的事故。在38起事件中，有27起導(dǎo)致工人死亡。工業(yè)機(jī)器人事故一旦發(fā)生死亡率極高！

大型翻車現(xiàn)場（機(jī)器人程序漏洞）

機(jī)器人運(yùn)行過程中碰撞（人為誤操作）

上述事故均是過往發(fā)生在傳祺工廠的機(jī)器人撞擊事故，雖然未對人員造成傷害，但對生產(chǎn)線卻造成巨大損失。傳祺工廠目前使用的機(jī)器人均是大載荷的工業(yè)機(jī)器人，一旦出現(xiàn)碰撞，無論是對人還是對設(shè)備，都將造成嚴(yán)重的后果，因此我們在日常維護(hù)及調(diào)試機(jī)器人時(shí)，要慎重小心，嚴(yán)格遵循機(jī)器人安全操作規(guī)程。

（2）機(jī)器人危險(xiǎn)類型

（3）機(jī)器人安全防護(hù)要求

機(jī)械災(zāi)害發(fā)生在人的作業(yè)空間和機(jī)械的作業(yè)空間重疊的危險(xiǎn)區(qū)域中，防止機(jī)械災(zāi)害的基本原理是不讓機(jī)械發(fā)生災(zāi)害的條件成立。實(shí)現(xiàn)的方法原則上有以下兩種：

1、隔離原則-將人和機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)輸出在空間上分離，即通過護(hù)罩進(jìn)行安全防護(hù)；?

2、停止原則-在時(shí)間上分離，即通過聯(lián)鎖裝置進(jìn)行安全防護(hù)。

機(jī)器人系統(tǒng)必須始終裝備相應(yīng)的安全設(shè)備。例如：隔離性防護(hù)裝置（防護(hù)欄、門等等）、緊急停止按鍵、失知制動(dòng)裝置、軸范圍限制裝置等。

可將機(jī)器人緊急停止方式：

① 防護(hù)柵

② 軸 1、2 和 3 的機(jī)械終端止擋或者軸范圍限制裝置

③ 安全門及具有關(guān)閉功能監(jiān)控的門觸點(diǎn)

④ 線體急停開關(guān)（機(jī)器人外部）

⑤ 機(jī)器人示教器急停開關(guān)

⑥ 機(jī)器人內(nèi)置的安全控制器（機(jī)器人內(nèi)部）

（4）安全操作注意事項(xiàng)

一、勞保防護(hù)須戴齊

對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行日常維護(hù)及操作前，要求佩戴安全頭盔、護(hù)目鏡、安全鞋及工作服。防割手套隨身攜帶，搬動(dòng)工件或觸摸其他外露設(shè)備時(shí)需佩戴手套，但在操作示教器時(shí)無需佩戴。

二、進(jìn)入線體必掛鎖

進(jìn)入線體操作機(jī)器人時(shí)，必須打開安全門進(jìn)入機(jī)器人區(qū)域并在安全門門上懸掛安全鎖，且鑰匙取下隨身攜帶。

三、控制速度要放慢

1、對機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)，使用手動(dòng)低速模式；2、使用手動(dòng)高速模式再現(xiàn)程序時(shí)，再現(xiàn)速度不允許超過30%，再現(xiàn)過程中要時(shí)刻觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，如有異常立即松開確認(rèn)裝置或按下急停按鈕。

四、操作站位需謹(jǐn)慎

機(jī)器人操作時(shí)，注意不要站在機(jī)器人手臂正下方，以及抓手，焊槍等工具正下方危險(xiǎn)區(qū)域，避免誤操作被砸傷或撞傷。

五、周邊環(huán)境多留意

示教機(jī)器人時(shí)要時(shí)刻留意周邊環(huán)境：

1、注意旋轉(zhuǎn)或運(yùn)動(dòng)的工具，例如切削工具和鋸。確保在人接近時(shí)，工具已停止運(yùn)動(dòng)。

2、注意工件和機(jī)器人系統(tǒng)的高溫表面。機(jī)器人電動(dòng)機(jī)長期運(yùn)轉(zhuǎn)后溫度很高。

3、注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開，工件會(huì)脫落并導(dǎo)致人員傷害或設(shè)備損壞。夾具非常有力，若不按照正確方法操作，也會(huì)導(dǎo)致人員傷害。

六、操作完畢請整理

1、機(jī)器人維護(hù)或程序調(diào)試完成后，應(yīng)把機(jī)器人示教器及線纜收拾整理，避免留在機(jī)器人動(dòng)作區(qū)域內(nèi)而被扯壞。?

2、切勿使用鋒利的物體（例如螺釘、刀具或筆尖）操作觸摸屏。這樣會(huì)使觸摸屏受損。應(yīng)用手指或觸摸筆去操作示教器觸摸屏。