機(jī)械手臂的工作原理：

機(jī)械手臂主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、以及位置檢測(cè)裝置組成。在PLC程序控制的條件下，控制系統(tǒng)發(fā)出指令，通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，手臂可實(shí)現(xiàn)升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)方式。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組成：

1、手部

與需要操作的物體接觸的部件，有夾持式手部和吸附式手部。夾持式手部由手指或手爪和傳力機(jī)構(gòu)組成，傳力機(jī)構(gòu)類型比較多，有滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。

2、手腕

連接手部和手臂的部件，主要用來(lái)調(diào)整抓取物件的方位。

3、手臂

是支撐被抓物件、手部、手腕的重要部件。通過(guò)與驅(qū)動(dòng)裝置的配合，就可實(shí)現(xiàn)各種不同的動(dòng)作。

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驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源。由動(dòng)力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。一般有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)和馬達(dá)傳動(dòng)。

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位置檢測(cè)裝置：

位置檢測(cè)裝置主要是傳感器組成，控制系統(tǒng)通過(guò)傳感器反饋的信息，就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)每個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)方式，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。